Der Staufenberg befindet sich im nordhessischen Landkreis Kassel im Reinhardswald.

Er ist mit 472 m Höhe neben dem gleich hohen Gahrenberg der höchste Berg des Waldgebiets.

An seinen Südwesthängen entspringt die wasserreiche Holzape.

Über den Gipfel des stark bewaldeten Staufenbergs verläuft die Diemel-Weser-Wasserscheide, ein Teil der recht langgestreckten Diemel-Eder/Fulda/Weser-Wasserscheide : Das Wasser aller Bäche, die vom Hahneberg in westliche Richtungen fließen, erreicht früher oder später über die Diemel die Weser - zum Beispiel die Holzape; dem entgegen erreichen die nur sehr kurzen Fließgewässer , die in östliche Richtungen fließen, nach nur wenigen Kilometern die Weser auf direktem Weg.