Zum einstigen Waldgeding zählten die Ortschaften Aach, Benzingerhof, Dietersweiler, Dornstetten, Grüntal-Frutenhof, Hallwangen, Untermusbach und Wittlensweiler.

Es wurde nach der endgültigen Besetzung Alemanniens durch die Franken nach dem Cannstatter Blutsonntag 746 als fränkischer Stützpunkt (Hundertschaft) eingerichtet. Dornstetten wird 767 erstmals im Schenkungsbuch des Klosters Lorsch genannt.

Die Angehörigen des Waldgedings besaßen das Recht eines besonderen Nutzens und eines besonderen Gerichts . Das Gericht bestand aus dem Vorsitzenden des Amtes Dornstetten mit zwölf Richtern, die aus den genannten Orten gewählt wurden.

Als Gerichtsstätte diente ein "unbedeckter Hof" in Aach, der nur bei Regenwetter mit einem "bedeckten Raum" vertauscht wurde. Vermutlich gehörte dieser Hof zum Gasthaus zur Sonne in Aach, dem heutigen Gasthof "Waldgericht", wo heute noch das Zeichen einer Freistätte für Verbrecher zu sehen ist.

Gerichtstage waren der Maientag (1. Mai) und Gallustag (16. Oktober). An diesen Tagen wanderten alle dorthin, die eine entsprechende Rechtssache vorzubringen hatten. Es wurde beraten über "Erb und Eigen", über Vergehen, die sich unter anderem auf "Wild, Wasser und Weide" bezogen. Das Gericht hatte die Macht, jede Art von Strafe zu verhängen und selbst "peinliche Fälle" abzuurteilen. Reichte ein einziger Tag für die vorgebrachten Fälle nicht aus, so wurde die Gerichtssitzung etwas später in Dornstetten, möglichst auch unter freiem Himmel, fortgesetzt.

Die Nutzungsrechte des Waldgedings waren nicht gering. Jeder Angehörige hatte das Recht, seinen Bedarf an Bau- und Brennholz im Wald zu holen, nur gegen Entrichtung einer kleinen Abgabe, die als Rauchhaber oder Waldhaber bezeichnet wurden. Jedermann hatte das Recht der Jagd auf "schädliche" Tiere, wie Fuchs , Wolf, Bär , Wildschwein und alle Vögel . Sogar Hasen durfte jeder "für sich und die Seinen" ungestraft jagen. Nur für die Pirsch auf Hirsch und Reh war eine besondere Erlaubnis nötig. Als Wassernutzung war nicht nur die Bewässerung der Wiesengründe erlaubt, sondern jeder Angehörige des Waldgedings durfte in den Bächen Fische nach Belieben fangen. Weide und Heide war für alle freigegeben. Soviel wie man Vieh über den Winter zu bringen vermochte, durfte auch im Sommer auf die Weide getrieben werden. Heide und Wildheu zu mähen war ebenfalls erlaubt "bis an die Kirchhofmauer zu Igelsberg", wo die Grenze des Waldgedings gewesen sein dürfte.

Die Pflichten der Waldgedingsberechtigten ihrer Herrschaft gegenüber waren nicht anders. Nur unter sich waren die einzelnen Ortschaften zur gegenseitigen Hilfe verpflichtet. Auch mit Waffen mussten sie einspringen, wenn feindliche Überfälle drohten.

Die erste urkundliche Nachricht über das schon lange bestandene Waldgeding, stammen aus dem Jahre 1456 , wo seine Rechte in einem sogenannten "Weistum" niedergeschrieben waren. Etwa hundert Jahr später wurden die Rechte vom damaligen Landesfürsten Herzog Ulrich von Württemberg nochmals festgesetzt und bestätigt. Wieder ein Jahrhundert später erfuhr die Gerichtsverfassung eine zeitgemäße Abänderung. Als 1834 der Staat den einzelnen berechtigten Gemeinden große Forste als Eigentum überließ, fand das Waldgeding sein vertragsmäßiges Ende.