Die Grafschaft Arnsberg entstand im 11. Jahrhundert durch Übersiedlung der Grafen von Werl nach Arnsberg. Sie war etwa 1.000 km² groß und von den Flüssen Ruhr und Möhne durchflossen.

Friedrich von Arnsberg war ein Enkel Ottos von Northeim. Er begleitete 1110 Heinrich V. nach Italien , empörte sich 1114 im Bund mit Kurköln gegen denselben, unterwarf sich dann aber.

Mit seinem Schwiegersohn Graf Gottfried von Cuyk folgte die weibliche Linie in der Grafschaft. Einer seiner Nachkommen, Gottfried IV. von Arnsberg († 1371 ), verlor in einer Fehde mit dem Grafen Engelbert III. von der Mark seine Grafschaft, erhielt sie zwar wieder, verkaufte sie aber 1368 , da er kinderlos war, an Kurköln.

Die Grafschaft war fortan ein Teil des kölnischen Herzogtums Westfalen, wurde mit diesem 1802 an Hessen abgetreten und kam 1815 an Preußen .

Grafen von Arnsberg

Haus Werl

• 1102 - 1124 Friedrich , der Streitbare

Haus Kuik

• 1124 - 1154 Gottfried I.
• 1154 - 1185 Heinrich
• 1185 - 1231 Gottfried II.
• 1235 - 1282 Gottfried III.
• 1282 - 1313 Ludwig
• 1313 - 1338 Wilhelm
• 1318 - 1368 Gottfried IV. gest. 1371