Die Burg auf dem Tannenberg bei Seeheim-Jugenheim wurde um 1232 von Ulrich v. Münzenberg zur Sicherung seines südlichsten Amtsgebietes gebaut. Dieses Amtsgebiet lag an der Bergstraße in Hessen. Urkundlich erwähnt wurde sie erstmals im Jahre 1239 als "Burg Seeheim". Im Sommer 1399 wurde sie von dem Landesfriedensheer erobert und zerstoert. Daher sind heute nur noch einige Grundmauern zu besichtigen.

Bei Ausgrabungsarbeiten wird 1849 die bronzene "Tannenberger Handbüchse", eine der ältesten bekannten Handfeuerwaffen der Welt gefunden. Sie befindet sich heute im germanischen Nationalmuseum in Nürnberg.