Das Millerntor (ursprünglich Mildradistor oder Mildertor, später auch Altonaertor) war das westliche der früheren Hamburger Stadttore; es wies zur Vorstadt St. Pauli und der Nachbarstadt Altona.

Das erste Millerntor lag nördlich des heutigen Rödingsmarkts, im Gebiet der Straße Graskeller. Im 16. Jahrhundert wurde es nach Nordwesten verlegt, in die Nähe der heutigen Ellerntorsbrücke. 1621 wurde das Tor im Zuge des Baus der Wallanlagen dann noch weiter nach Westen nahe dem heutigen Millerntorplatz verlegt.

1806 wurde das Tor dann unter der französischen Besatzung abgerissen, eines der Wachhäuser blieb erhalten. Da es so dicht an der Straße lag wurde es ständig durch Kollision von Fahrzeugen beschädigt. Im Jahre 2003 wurde es daher nach Instandsetzung um einige Meter in Richtung des Museum für Hamburgische Geschichte verschoben.

Heute bezeichnet man in Hamburg mit „Millerntor“ den Bereich um den Millerntorplatz. Der Ausdruck wird auch als Kurzwort für das Millerntor-Stadion verwendet. Zeitweilig war es auch die Bezeichnung des U-Bahnhofes, heute St. Pauli.

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